En los años 1960, participó en el nacimiento del jazz fusión como miembro de la banda de Miles Davis, y se hizo conocido por su trabajo en dicho género durante la década de 1970.
A lo largo de los años 1980 y 1990 prosiguió con sus colaboraciones con músicos como Gary Burton y Paco de Lucia.
Compuso varios estándares del jazz: Spain, 500 miles high, Armando's rhumba, La Fiesta y Windows.
Falleció el 9 de febrero de 2021 en su casa de Tampa (Florida) a los setenta y nueve años.
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